主要技術參數及性能（配置）要求

設備外觀 機械臂主要材質為鑄鋁混合材質，在操作臂完全展開時，體積不大于φ100mm*900mm的圓柱體；有效負載≦7kg，整機重量約56kg；關節重量不大于0mm；關節長度小于125mm。

平臺外觀 1600*1200*900mm工業鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪，平臺重量約100kg左右。總共約156kg左右。

機械組件 不少于6個關節，包括基座（1軸），肩部（2軸），肘部（3軸），腕部1（4軸），腕部2（5軸），腕部3（6軸）；不少于1個控制柜和示教器；機器人安裝座；不少于1個工作臺。

電子部件 每個關節需配有增量碼盤、絕對碼盤、制動器、力傳感器、光電傳感器，關節電機是絕對編碼器伺服電機。

性能指標 關節轉動精度高于0.1arcmin，機械臂重復定位誤差不大于±0.03mm，絕對定位誤差不大于0.5mm；負載能力不低于7kg；基座運動范圍不小于±170°，肩部不小于±100°，肘部不小于±146°，腕部1不小于±179°，腕部2不小于±179°，腕部3不小于±179°；關節額定轉速不低于30rpm。

圖像識別系統

1、工業視覺檢測系統包括相機、鏡頭、處理軟件、光源等組成。工業視覺檢測系統放置在輸送線一測，對工件進行顏色，尺寸，標識等信息檢測。

2、檢測結果通過總控通訊，為后續擺放等作業做好準備。

3、具體參數：1/3" CMOS 成像儀:彩色；S接口/M12鏡頭: 8 mm； 成像模式: 640×480；光源: 白色漫射LED環形燈；通信和I/O: EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP掃描儀、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232；防護等級: IP65防護級外殼；工作電源: 24 VDC ±10%，照明開啟時，最大功率：48 W (2.0 A)；工作溫度: 0°C to 40°C (32°F to 104°F)；電源電壓：+24 VDC（22-26 VDC），電流：最大500mA。

4、鏡頭：與上述參照對應的標準配置。

5、連接電纜與支架

圖像識別軟件

1、軟件可進行曝光時間，白平衡設置，提供上述功能軟件截圖。可進行四點相機標定，能快速讀取標定模板的像素值，可進行獲取機器人對應的位置值。

2、可進行日志顯示，并可以清楚歷史日志.

3、可進行至少8個模板匹配，即觸發1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，發出模板1數據；若模板1未能匹配成功，視覺返回s1,0,0,0數據給機器人，機器人發命令繼續匹配模板.

f.可進行發送可接收數據顯示。

4、軟件輸出4個數據：類型、X、Y、旋轉量，支持繪制的模板可以進行集合運算；繪制模板可以使用長方形，圓形，自由繪制等方式進行繪制模板.

5、在機器人視覺系統軟件中，拍照的圖像可以自由的拖動及放大，提供上述功能視頻演示；支持實時采集及單獨拍照；

6、在機器人視覺系統軟件中，有紅色十字光標方便安裝調節相機位置.。

★主控板 由PLC實現控制；用戶儲存 220M 控制軸數6軸，可以在-10℃~50℃下正常工作，處理器主頻不低于主頻1000MHz，支持512Mbyte ROM和512Mbyte RAM。外部至少有1個MicroSD接口，2個RJ45接口，2個USB，1個DB9 RS232串口、1個MicroUSB調試串口，1個RS485串口。具備視頻和LED燈輸出。驅動器支持典型供電電壓：48V、24V。滿足持續相電流8A，峰值大于14A。支持位置、速度和力矩模式。具備異常保護功能，包括欠壓、過壓、過流、堵轉等情況。

★電機 不少于6個伺服電機，且均采用直流形式，滿足實驗室環境使用。

★傳感器 數量不少于25個。包括增量碼盤、絕對碼盤、關節力傳感器、光電傳感器等。力傳感器測量范圍不小于0~100Nm，帶寬大于200hz，靈敏度高于0.5Nm。

★通信模塊 不少于2種通信形式。包括TCP/IP、EtherCAT等。支持有線和無線通信。

★產品布置及安全措施 產品應配有工作臺、機械臂安裝底座等組件；整體占地面積不大于2m*3m，且滿足下圖布置要求。支持異常檢出功能：急停異常，伺服異常，用戶坐標異常，工具坐標異常，機器人安全：外部急停，防碰撞、安全插銷等接口，MC安全回路，伺服軟化等安全維護，起弧異常等；。

★主要實訓內容

機器人認知、機器人手動操縱、查看機器人信息、機器人數據的備份與恢復、機器人I/O通信、機器人的硬件連接、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動控制、上料模塊的裝調與操控、裝配模塊的裝調與操控、機器檢測模塊的裝調與操控、噴涂模塊的裝調與操控、光電傳感器檢測及調整、碼垛模塊的裝調與操控、機器人軌跡運動模塊裝調。

此基礎平臺主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。

此基礎工作站以三種工件裝配為一款產品為前提，通過來料來料儲存單元在芯片組裝機構實現物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續工序。

物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產品有機器人再次送回碼垛模塊，完成整個循環。

★放料平臺模塊

搬運應用場景與工廠實際自動上下料相似；

可進行機器人點位示教編程與調試；

可根據學習內容不同設定不同的搬運方式；

可根據工件不同采用不同的搬運夾具。

★碼垛模塊

碼垛應用場景與工廠實際紙箱碼垛情況相似；

可進行機器人點位示教編程與調試；

可根據學習內容不同而設置不同碼垛形式；

可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

★流水線模塊

流水線應用場景與工廠實際物流情況相似；

可進行機器人點位示教編程與調試；

可根據學習內容不同而設置不同挑選形式；

可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

★TCP及工具架模塊

TCP示教點用于實現機器人基準定位；

工具架用于存放機器人各種工具；

可根據學習內容不同而選擇工具；

機器人可根據工件不同選擇不同的工具。

★幾何軌跡模塊

    將工業機器人對產品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，如圖 f 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

★沖壓模塊

   將工業機器人對產品沖壓工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品放入或取出沖壓設備中產品，模擬完成沖壓自動化生產的軌跡過程，如圖所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

★拋光打磨模塊

    將工業機器人對產品拋光打磨工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品進行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動化生產的軌跡過程，如圖所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

★裝配點膠模塊

       將工業機器人對產品裝配點膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品進行二次定位后實現多個零件組合在一起并點膠，模擬完成裝配點膠自動化生產的軌跡過程，如圖I 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

★加工中心模塊

   將工業機器人對產品加工中心上下料工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動化生產的軌跡過程，如圖J 所示。保證工藝真實性同時增加教學性和趣味性。

★機器人夾具模塊

采用多工位夾具設計；

可根據產品形狀實現夾取或吸盤方式；

可根據學習內容不同聯系不同工具是使用方法；

可進行工具的二次開發。